Renascimento do Atlas 2000 (Parte 1)
O Atlas 2000, robô usado para a dissertação, que competiu em provas de condução autónoma (como já foi referido anteriormente), já se encontrava parado à algum tempo então teve de ser verificado o estado do mesmo (figura 1).
Foi então realizada uma revisão à comunicação feita no servo-amplificador, desde a confirmação do bom estado da cablagem mas também da placa do servo-amplificador (figura 2 e figura 3).
O servo-amplificador usado é um Maxon Motor Digital 4-Q-EC DES 70/10, a comunicação usada com o mesmo é RS232. Quando é iniciado o programa de controlo é necessário fornecer parâmetros de configuração ao Maxon, como é mostrado na figura 4 (nem todos os parâmetros mostrados na figura dizem respeito ao servo-amplificador).
De notar que o parâmetro des_sys_config é um valor binário em que, cada bit corresponde a algo, desde a parametrizar ganhos, limitações nas velocidades, intensidade de corrente e entre outras. No caso deste sistema é usado o valor decimal 49024.
Todo o protocolo de comunicação com a carta é dado pelo fornecedor e pode ser adquirido com o link:
http://www.maxonmotor.com/medias/sys_master/root/8803611082782/228597-CommunicationGuide-En.pdf
Este servo-amplificador necessita de ser alimentado com uma tensão entre os 24 V e os 70 V. De notar que, perto dos 24 V a carta dará erros por falta de tensão mas também não pode ser alimentada com tensões acima dos 75 V. Ele tem cerca de 400 g e uma dimensão de 180x103x29 mm. Também possui um Led Bicolor para mostrar os estados do servo-amplificador, como estado operacional e com erro em que, respetivamente, mostra a cor verde e vermelha.
Para mais especificações relativamente ao serv-amplificador pode ser obtida com o link seguinte:
