Bem vindo,
O meu nome é Miguel Rodrigues, estou a finalizar os meus estudos no curso de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro. Nos próximos meses irei desenvolver a minha dissertação que tem como tema “Mapas de navegabilidade para condução autónoma no Campus UA”.
Breve Introdução
A minha dissertação será desenvolvida no laboratório de automação e robótica (LAR) do Departamento de Engenharia Mecânica, mais especificamente na área de condução autónoma do projeto ATLAS.
O projeto ATLAS surgiu em 2002 para competir em provas de condução autónoma, tendo sido desde então, premiado várias vezes no Festival Nacional de Robótica com o primeiro e segundo prémio, obtidos com os robôs ATLAS 2000 e ATLAS MV (respetivamente figura 1 e 2).
Nesta tese será usado o ATLAS 2000, em que este sofreu (em teses passadas) algumas alterações para que fosse possível a navegação do mesmo em ambiente exterior, como é mostrado na figura 3.
Serão usados, também, dois lasers Hokuyo (modelo URG-04LX-UG01 mostrado na figura 4).
Com os dois lasers e o robô ATLAS,e ainda será usado um dispositivo GPS, será possivel realizar o levantamento do mapa de navegabilidade do campus.
As propriedades do mapa obtido serão referenciadas a um sistema de coordenadas, sendo as coordenadas GPS o mais usual mas também, técnicas para a localização e mapeamento simultâneo (SLAM) para ambientes exteriores (já existe um pacote de software em ambiente ROS, denominado de Hector Slam).
Como é mostrado no vídeo acima, um laser com o feixe na horizontal apenas consegue verificar que existe obstáculos na vertical (obstáculos positivos tipo paredes ou postes). Para determinar se existem buracos ou ravinas (obstáculos negativos), pois o robô terá de circular em ambientes exteriores, terá de ser colocado um laser inclinado para que a recolha desta informação seja possível.
Após o levantamento do mapa, será usado um algoritmo de planeamento de trajetórias para determinar o caminho, desde um ponto de partida no mapa até a um ponto de chegada. Esta parte do tema será abordado no post seguinte.
