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Mapas de navegabilidade para condução autónoma no Campus UA

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Representação de Limites e Obstáculos num mapa

Após terem sido obtidos os pontos de interesse (obstáculos positivos e negativos), terá de ser criada uma representação dos limites num mapa.

Uma das possibilidades de representação será a utilização da livraria de KML (libkml).


KML é um formato de arquivo usado para exibir dados geográficos num navegador da Terra, como o Google Earth ou Google Maps.

Este formato usa uma estrutura de tags e tem por base um padrão XML. O KML no Google Maps suporta vários elementos, como por exemplo:

  1. Marcadores;
  2. Ícones;
  3. Pastas;
  4. Descrições HTML;
  5. KMZ;
  6. Linhas e Polígonos;
  7. Estilos das geometrias (enchimentos, cor, largura das linhas, opacidade,...);

 

Foi criado um programa exemplo que mostra, de uma forma simplicada, a criação de um polígono(obstáculo) e de uma linha(limite) em C++. Este programa devolve um ficheiro de formato KML que poderá ser importado para o Google Maps.

Abaixo serão mostrados excertos do código do programa anteriormente falado e o resultado.

 

Na figura 1 e 2 respetivamente, é demonstrada a função usada para a criação de um polígono e edição do mesmo.

Conjunto_1.pngNa figura 3 e 4 respetivamente, é demonstrada a função usada para a criação de um linha e edição da mesma .

Conjunto_2.pngPor fim, na figura 5 e 6 respetivamente, mostra como o ficheiro kml é criado e o resultado no mapa (após ter sido feito o upload no google maps).

Fig5_f.PNG

Fig6_f.PNG

 

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