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Mapas de navegabilidade para condução autónoma no Campus UA

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Renascimento do Atlas 2000 (Parte 2)

Para controlo do servo da direção foi criada uma placa de controlo demonstrada na figura 1.

Fig1Post2.PNGEsta placa é alimentada com 24 V e transmite uma onda quadrada para o servo (figura 2), em que a amplitude da mesma varia consoante o ângulo das rodas.

Fig2Post2.PNGA comunicação com esta placa é realizada com o protocolo RS232. Após iniciada a comunicação é necessário enviar o pwm para a direcção desejada. De mencionar que para o estado de repouso, em que a direcção se encontra em frente, o pwm é igual a 45. Respetivamente para virar completamente para direita e para a esquerda são necessários os valores de 90 e 0. Quando inicialmente é fornecida energia á placa ou clicando no botão de reset da mesma, por hardware ela fornece ao servo um pwm igual a 45.

 

Explicando um bocado mais detalhadamente este processo, quando a direção é alterada no gamepad, através do joystick, é gerado um valor (o intervalo deste valor é dado nas configurações iniciais da classe do robô).  Depois de publicado o valor num tópico previamente subscrito, a " thread " do servo com uma frequência máxima de 30 Hz (figura 3), obtém o valor da direção e transmite esse valor á função que realiza a transformação do valor obtido do gamepad para o pwm respetivo (figura 4). Por fim é enviado para o servo.

Fig3Post2.PNG

Fig4Post2.PNG

 

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