Saltar para: Post [1], Pesquisa e Arquivos [2]

Mapas de navegabilidade para condução autónoma no Campus UA

Mapas de navegabilidade para condução autónoma no Campus UA

Renascimento do Atlas 2000 (Parte 1)

O Atlas 2000, robô usado para a dissertação, que competiu em provas de condução autónoma (como já foi referido anteriormente), já se encontrava parado à algum tempo então teve de ser verificado o estado do mesmo (figura 1).

Fig1.PNGFoi então realizada uma revisão à comunicação feita no servo-amplificador, desde a confirmação do bom estado da cablagem mas também da placa do servo-amplificador (figura 2 e figura 3).

Fig2e3.bmpO servo-amplificador usado é um Maxon Motor Digital 4-Q-EC DES 70/10, a comunicação usada com o mesmo é RS232. Quando é iniciado o programa de controlo é necessário fornecer parâmetros de configuração ao Maxon, como é mostrado na figura 4 (nem todos os parâmetros mostrados na figura dizem respeito ao servo-amplificador).

Fig4.PNGDe notar que o parâmetro des_sys_config é um valor binário em que, cada bit corresponde a algo, desde a parametrizar ganhos, limitações nas velocidades, intensidade de corrente e entre outras. No caso deste sistema é usado o valor decimal 49024.

 

Todo o protocolo de comunicação com a carta é dado pelo fornecedor e pode ser adquirido com o link:

http://www.maxonmotor.com/medias/sys_master/root/8803611082782/228597-CommunicationGuide-En.pdf

 

Este servo-amplificador necessita de ser alimentado com uma tensão entre os 24 V e os 70 V. De notar que, perto dos 24 V a carta dará erros por falta de tensão mas também não pode ser alimentada com tensões acima dos 75 V. Ele tem cerca de 400 g e uma dimensão de 180x103x29 mm. Também possui um Led Bicolor para mostrar os estados do servo-amplificador, como estado operacional e com erro em que, respetivamente, mostra a cor verde e vermelha.

 

Para mais especificações relativamente ao serv-amplificador pode ser obtida com o link seguinte:

http://www.maxonmotorusa.com/medias/sys_master/root/8803610918942/228597-DES-70-10-OperatingInstructions-En.pdf

 

 

 

Mais sobre mim

Subscrever por e-mail

A subscrição é anónima e gera, no máximo, um e-mail por dia.

Arquivo

  1. 2015
  2. J
  3. F
  4. M
  5. A
  6. M
  7. J
  8. J
  9. A
  10. S
  11. O
  12. N
  13. D